机器人控制装置<%=id%>

理.. 人：. 张敬强
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. 摘要　.
.本发明涉及一种机器人控制装置，首先，为设定机械手的接近路径以及离开路径选定特定的目标位置，作为相对选定的特定目标位置的机械手的接近路径和离开路径，将不同的多个路径图形存储在路径图形存储机构内。其次，根据视觉传感器检测出的工件位置，从存储在路径图形存储机构内的多个路径图形中选择1个路径图形，为了使机械手应朝向的目标位置和实际的工件位置一致，将修正选择的路径图形作为接近路径以及离开路径而规定，沿规定的接近路径以及离开路径使机械手移动。
. 主权项　.
.1.一种机器人控制装置(16)，利用视觉传感器(18)检测工件(W) 的位置，根据检测出的上述工件(W)的位置，修正机械手(14)应朝向的目标位置，使上述机械手(14)相对上述工件(W)接近或离开，其特征在于，具备存储多个路径图形(PT1～PT4)的路径图形存储机构(20)，该多个路径图形(PT1～PT4)作为用于使上述机械手(14)接近为设定机械手(14) 的接近路径以及离开路径而选定的特定目标位置的接近路径和用于使上述机械手(14)从上述选定的特定目标位置离开的离开路径，根据利用上述视觉传感器(18)检测出的工件(W)的位置，从存储在上述路径图形存储机构 (20)中的上述多个路径图形中选择1个路径图形，将为使上述机械手(14) 应朝向的目标位置和利用上述视觉传感器(18)检测出的工件(W)的位置一致而修正上述选择的路径图形后所得的图形作为接近路径以及离开路径进行规定，使上述机械手(14)沿规定的上述接近路径以及上述离开路径移动。.
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