异构式机器人手控器手部转动装置<%=id%>

分类号： 25J13/02
颁证日：
优先权：
申请(专利权)人：东南大学
地址： 210096江苏省南京市四牌楼2号
发明 (设计)人：宋爱国;黄惟一;崔建伟;周龙江;费树岷
国际申请：
国际公布：
进入国家日期：
专利代理机构：南京经纬专利代理有限责任公司
代理人：王之梓
摘要
　本发明公开了一种异构式机器人手控器手部转动装置，包括3个转动部件，该3个转动部件转动连接且相互垂直，在3个转动部件上分别设有角位移传感器，其中一个转动部件为“U”形框架，另两个转动部件分别为转轴，在最后一级转动部件上固定有指套。本发明采用3个可相互转动且相互垂直的转动部件的技术方案，使其用于手控器并在转动的同时不会发生与平动的耦合，使本发明有利于手控器测量精度的提高；本发明可以通过悬挂等连接方式与手控器连接，从而使本发明的自重不会影响到操作者的控制手感，尤其是不会对力反馈手部转动机构产生干扰，因此，本发明对使用者的操作有利，具有操作轻便、灵活的优点，是通用型异构式机器人手控器的手部转动机构。
主权项
　权利要求书 1、一种异构式机器人手控器手部转动装置，其特征在于包括3个转动部件 (1、2和3)，该3个转动部件(1、2和3)转动连接且相互垂直，在3个转动部件(1、2和3)上分别设有角位移传感器(4、5和6)。

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