机器人运行轨迹坐标在线补偿方法<%=id%>

分类号： 25J9/18
颁证日：
优先权：
申请(专利权)人：上海交通大学;江南造船（集团）有限责任公司
地址： 200030上海市华山路1954号
发明 (设计)人：王志武;邱涛;姚舜;丁国清
国际申请：
国际公布：
进入国家日期：
专利代理机构：上海交达专利事务所
代理人：王锡麟
摘要
　一种机器人运行轨迹坐标在线补偿方法属于机器人工程领域，在机器人手臂末端设置传感器，在机器人执行操作前，将当前传感器测出的工件外形和位置数据读入计算机，由计算机进行数据处理与运算，对原先设定的机器人所执行的轨迹坐标进行补偿，使机器人获得新的执行加工操作运行轨迹的坐标。使用本发明的方法，型钢可以自由地放在操纵台上，机器人不需要示教，通过在线检测、补偿计算和型钢加工图形CAD模块化设计，即能够在线获得运行轨迹坐标。允许被加工型材有较大的变形量，不经过轧机矫形也可以获得精确的加工尺寸。
主权项
　权利要求书 1.一种机器人运行轨迹坐标在线补偿方法，其特征在于，在机器人(2)手臂末端设置传感器(1)，在机器人(2)执行操作前，将当前传感器(1)测出的工件外形和位置数据读入计算机(3)，由计算机(3)进行数据处理与运算，对原先设定的机器人(2)所执行的轨迹坐标进行补偿，使机器人(2)获得新的执行加工操作运行轨迹的坐标。

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