型钢机器人切割与划线系统的激光定距方法<%=id%>

颁证日：
优先权：
申请(专利权)人：上海交通大学;江南造船（集团）有限责任公司
地址： 200030上海市华山路1954号
发明 (设计)人：丁国清;吴毅雄;颜德田;戴林
国际申请：
国际公布：
进入国家日期：
专利代理机构：上海交达专利事务所
代理人：王锡麟
摘要
　一种型钢机器人切割与划线系统的激光定距方法属于机器人工程领域，将传感器装在机器人臂的末端轴上，依工作顺序，由软件编程指令，控制机器人将激光位移传感器移至型钢的翼板面或者腹板面垂直上方，机器人将激光位移传感器沿型钢纵向、横向或斜向移动，计算机得到型钢的翼板长度方向上各检测点的位置坐标作为机器人在进行划线与切割工作时型钢宽度方向的运算与执行基准坐标。采用本发明的型钢机器人切割与划线系统的激光定距方法，和接触式位移传感器相比，由于激光头和工件非接触，提高了测量精度和速度，同时很大程度上降低了对型钢原始状态要求，节省了大量辅助预备时间，保证在型钢直线度不好的条件下实现机器人高精度的切割与划线加工。
主权项
　权利要求书 1.一种用于机器人切割与划线系统中的定距方法，其特征在于，在机器人臂末端轴上安装激光位移传感器，机器人按照型材位置形状在线检测指令，将激光位移传感器移至型钢翼板面的垂直上方，激光位移传感器产生的光束投射在型钢翼板面上，然后激光位移传感器接受型钢表面的反射光束，测得激光位移传感器到工件表面的距离信号，当机器人沿型钢纵向方向移动时，激光位移传感器发出的光束，沿型钢纵向方向扫描，测得激光位移传感器到型钢表面各检测点距离的一组信号，通过计算机在线采集传感器输出的信号，经过数据处理和补偿运算，得到型钢翼板各检测点在机器人系统中的三维位置坐标，将该组三维位置坐标作为机器人在型钢宽度方向上进行划线与切割工作时执行操作的基准坐标。

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