机器人控制与视觉集成技术<%=id%>

所属分类：	计算机及信息技术	项目来源：	自创
技术持有方姓名：	同济大学	所在地域：	上海
是否中介：	否	是否重点项目：	否
技术简介：	一、简介本研究成果在硬件上实现了视觉系统与控制系统的一体化设计，在方法上采取了视觉伺服控制原理。建立一基于Transputer的机器人视觉--------控制并行处理系统，该系统由四片INMOS T800构成；国内专家认为，该成果首次提出了从二维误差图旬到机器人运动的控制算法，从而实现了图象误差误差直接反馈的新思想，这一方法对不同开头的识别对象有普遍适用性，并为视觉与控制集成的进一步研究提供了新的途径。二、特点在视觉引导机器人轨线跟踪控制方面，提出了很有特色的分解运动控制方法，并实现了准伺服周期下的视觉伺服反馈，在20mmX20mm的小视条件下，实现了240mm/s的视觉跟踪。本项目研究提出的方法达到国际先进水平。三、用途成果具有良好的推广应用前景，可广泛应用于自动生产线上的机器人自动装配、激光加工、机器孤焊作业、自主小车运动控制等要求视觉引导的作业中。目前部分技术已应用于直接驱动异形玻璃切割机器人中，并将进一步在这一机器人的产业化中加以应用。