开放式机器人控制器<%=id%>

所属分类：	自动化	项目来源：	自创
技术持有方姓名：	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	所在地域：	北京
是否中介：	否	是否重点项目：	否
技术简介：	该开放式机器人控制器为国家“863”智能机器人主题的关键技术项目成果。它基于工业PC和WINDOWS操作系统，突破了传统工业机器人封闭式结构，并具有良好的用户界面。在功能上，该控制器既具备了工业机器人的基本功能，同时又是一良好的机器人控制算法实验平台。作为工业机器人控制器，该系统具有如下功能和性能：1、运动控制功能——控制器提供了3种运动模式：关节运动、直线运动和圆弧运动。每种运动都可设置运动速度。2、多坐标变换功能——控制器除提供了2种基本坐标系，即关节坐标系和基坐标系外，还提供了另外两种坐标系——工具坐标系和用户自定义坐标系，它们都属于笛卡尔坐标系。各种坐标系可以相互转换，用户可以自由选择。3、示教再现功能。4、运动精度——各轴理论控制精度，S、L、U三轴为13926.4脉冲数每度；R、B两轴为7281.8脉冲数每度；T轴为4642.13脉冲数每度。重复精度可达0.1mm。作为机器人控制算法的实验平台，该系统具有如下功能和性能：1、对上层运动划算法开放。由于系统是基于WINTEL事实工业标准，用具有移植性的C/C++开发，又具有良好的模块化结构，所以新的上层规划算法易被加入到现有系统中。2、对低层控制算法开放。该系统采用了具有良好开放性能的数字运动控制器PMAC，使得用户对低层运动伺服算法可以通过上位机实现软件控制。3、实时采集运行数据。能否则系统的运行数据进行实时采集，对评价和分析控制算法的效果至关重要。该系统可以同时对机器人六个轴的位置或速度进行200次/秒的实时数据采集。

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