姿态自适应调整移动机器人<%=id%>

本发明为一种姿态自动调整移动机器人。在机器人的前后侧使用两个等边三角形分布的三辐条，每个辐条上安装一个车轮，即构成一个六轮的移动机构。在通常情形下，四个车轮保持与星体表面的接触。机器人本体重心低于回转轴的轴心，前后两轮辐相对于本体都可以自由回转，保证在崎岖不平的道路上行驶时，能够自动适应道路状况的变化，不会造成某个或某几个车轮的悬空，从而获得可靠的运动驱动。在未知环境中行驶发生倾侧或翻滚等意外时，有两个方法保证机器人本体的姿态。一是由于其重心位于回转轴的轴心下，在重力作用下，能够自主恢复到本体的初始状态；二是自由回转的三辐条式机构，无论发生怎样的翻转，都可以保持前后各两个车轮与星体表面的接触。
. 主权项　.
.1、一种姿态自适应调整移动机器人，本体上有回转中心轴，中心轴两端各安装一绕中心轴自由回转的轮辐，其特征在于，每个轮辐上包括有等角度分布的三根辐条，辐条末端安装可自由回转的车轮，本体重心低于回转轴的轴心。.
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