八肢脚步行机<%=id%>

颁证日：
优先权：
申请(专利权)人：刘忠刚
地址： 646106四川省泸县福集镇官大冲村十八组
发明 (设计)人：刘小柱;刘忠刚
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摘要
　本发明提供的是一种用脚杆代替汽车轮子走路的两肢脚、四肢脚、八肢脚步行机。它属于步行机器人的行走机能及运输机械领域。它是将动力经过机械传动、转换机构代动脚杆伸展收缩两个循环过程，推动机身向前一步一步的行走。在设计范围内行走汽车轮子不能运行的地方。两肢脚步行机：安装上电脑、上肢，成为一个完整的智能步行机器人。四肢脚步行机：特别适应于山区、丘陵、沙漠、农村没有公路的地方使用。八肢脚步行机：在设计范围内从事矿山、井下、水下、海底进行重型运输作业。
主权项
　权利要求书 1、普通型八肢脚步行机，由动力装备，变速系统，前传动系[16]，竖传动系[18]，后传动系[19]，前分力系统[26]，后分力系统[9]，传动系统[21]，前端前肢转换机构[36]，前端后肢转换机构[39]，前端四肢脚转换机构[56]，后端前肢转换机构[36]、后端后肢转换机构[39]，后端四肢脚转换机构[59]，转换系统[38]，行走机构，平衡装置[48]，导向机构，电气设备，固定装置[58]，八肢脚组成，前传动系[16]，分为转向离合刹车系，导向离合系两种构造方式；转向离合刹车系，由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置[12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]组成，分左端，右端两部份，左端与右端结构相同，左端由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置[12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]构成，其特征是连结轴 [10]的一端与左转换部件[30]连结，连结轴[10]的另一端与平轴承[11]的空心轴连结，平轴承[11]的空心轴装在平轴承[11]内，刹车装置[12]与平轴承[11]的固架连结，离合轮空心轴[15]装在离合轮[13]内，压缩簧[22]装在离合轮空心轴[15]内，压缩簧 [22]的一端与连结轴[10]连结，压缩簧[22]的另一端与离合轮空心轴[15]的底部连结，离合轮空心轴[15]的一端装在平轴承[11]的空心轴内，离合轮空心轴[15]的另一端装在旋转轮[14]的空心轴内，旋转轮[14]与动力轮[17]连结，平轴承[11]、刹车装置[12]、离合轮[13]、旋转轮[14]、动力轮[17]装在传动系的固定体内，右端的旋转轮[14]与共用动力轮[17]连结，结构成前传动系[16]的转向离合刹车系；导向离合系，由十字轴承[40]，轴[10]，平轴承[11]，离合轮[13]，旋转轮[14]，压缩簧[22]，动力轮[17]组成，分左端，右端两部份，左端与右端结构相同，左端由十字轴承[40]，轴[10]，平轴承[11]，离合轮[13]，旋转轮[14]，压缩簧[22]，动力轮[17]构成，其特征是十字轴承[40]的一端与左转换部件[30]连结，十字轴承[40] 的另一端与轴[10]连结，轴[10]装在平轴承[11]、压缩簧[22]，离合轮[13]内，压缩簧[22]的一端与离合轮[13]连结，压缩簧[22]的另一端与平轴承[11]的固架连结，旋转轮[14]与动力轮[17]连结，平轴承[11]，压缩簧[22]、离合轮[13]、旋转轮[14]、动力轮[17]装在传动系的固定体内，右端的旋转轮[14]与共用动力轮[17]连结，结构成前传动系[16]的导向离合系；竖传动系[18]，分直接传动装置，导向离合传动装置两种构造方式；直接传动装置，由动力输出装置[42]，传动装置[20]，动力轮[17]组成，由动力输出装置[42]，传动装置[20]中，前传动装置[41]的前端，后端，后传动装置[43]的 2 前端，后端，前传动系[16]的前动力轮[17]，后传动系[19]的后动力轮[17]构成，其特征是前传动装置[41]的前端与前动力轮[17]连结，后端与动力输出装置[42]连结，后传动装置[43]的前端与动力输出装置[42]连结，后端后动力轮 [17]连结，结构成竖传动系[18]的直接传动装置；传动装置[20]，分为链条，齿轮，三角带，杠杆，传动轴，汽压，液压七种传动装置；导向离合传动装置，由传动轴[10]，离合轮[13]，旋转轮[14]，压缩簧[22]，十字轴承[40]，动力轮[17]组成，分前端、后湍两部分，前端与后端结构相同，前端由传动轴[10]，离合轮[13]，旋转轮[14]，压缩簧[22]，十字轴承[40]，前传动系[16]的前动力轮[17]构成，其特征是传动轴[10]的一端与动力输出装置[42]连结，传动轴[10]的另一端与旋转轮[14]连结，十字轴承[40]轴的一端与前动力轮[17]连结，十字轴承[40]的另一端装在离合轮[13]的空心轴内，离合轮[13]的空心轴装在压缩簧[22]内，离合轮[13]的空心轴的另一端装在旋转轮[14]的空心轴内，压缩簧[22]的一端与十字轴承[40]的固架连结，压缩簧[22] 的另一端与离合轮[13]连结，后端的传动轴[10]与动力输出装置[42]连结，结构成竖传动系[16]的导向离合传动装置；后传动系[19]，分为转向离合刹车系，导向离合系两种构造方式；转向离合刹车系，由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置[12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]组成，分左端，右端两部分，左端与右端结构相同，左端由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置 [12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17] 构成，其特征是连结轴[10]的一端与左转换部件[30]连结，连结轴[10]的另一端与平轴承[11]的空心轴连结，平轴承[11]的空心轴装在平轴承[11]内，刹车装置[12]与平轴承[11]的固架连结，离合轮空心轴[15]装在离合轮[13]内，压缩簧[22]装在离合轮空心轴[15]内，压缩簧[22]的一端与连结轴[10]连结，压缩簧[22]的另一端与离合轮空心轴[15]的底部连结，离合轮空心轴[15]的一端装在平轴承[11]的空心轴内，离合轮空心轴[15]的另一端装在旋转轮[14]的空心轴内，旋转轮[14]与动力轮[17]连结，平轴承[11]、刹车装置[12]、离合轮 [13]、旋转轮[14]、动力轮[17]装在传动系的固定体内，右端的旋转轮[14]与共用动力轮[17]连结，结构成前传动系[16]的转向离合刹车系；导向离合系，由连结轴[10]，平轴承[11]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]组成，分左端，右端两部分，左端与右端结构相 3 同，左端由连结轴[10]，平轴承[11]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]构成，其特征是连结轴[10]的一端与左转换部件[30]连结，连结轴[10]的另一端与平轴承[11]的空心轴连结，平轴承[11]的空心轴装在平轴承[11] 内，离合轮空心轴[15]装在离合轮[13]内，离合轮空心轴[15]的一端装在平轴承[11] 的空心轴内，离合轮空轴[15]的另一端装在旋转轮[14]的空心辅内，压缩簧[22]的端与连结轴[10]连结，压缩簧[22]的另一端与离合轮空心轴[15]的底部连结，旋转轮 [14]与动力轮[17]连结，平轴承[11]，离合轮[13]，旋转轮[14]，动力轮[17]装在传动系的固定体内，右端的旋转轮[14]与共用动力轮[17]连结，结构成后传动系[19]的导向离合系，前分力系统[26]由前传动系[16]，左分力系[45]，右分力系[47]组成，由前传动系[16]的左端，右端，左分力系[45]中，左前传动系[16]的右端，左后传动系[19]的右端，左竖传动系[18]前端，后端，动力输出装置[42]，右分力系[47] 中，右前传动系[16]的左端，右后传动系[19]的左端，右竖传动系[18]的前端，后端，动力输出装置[42]构成，其特征是左竖传动系[18]的前端与左前传动系[16]的右端连结，后端与左后传动系[19]的右端连结，动力输出装置[42]与前传动系[16]的左端连结，右竖传动系[18]的前端与右前传动系[16]的左端连结，后端与右后传动系[19] 的左端连结，动力输出装置[42]与前传动系[16]的右端连结，结构成前分力系统，后分力系统[9]，后传动系[19]，左分力系[45]，右分力系[47]组成，由后传动系[19]的左端，右端，左分力系[45]中，左前传动系[16]的右端，左后传动系[19]的右端，左竖传动系[18]前端，后端，动力输出装置[42]，右分力系[47] 中，右前传动系[16]的左端，右后传动系[19]的左端，右竖传动系[18]的前端，后端，动力输出装置[42]构成，其特征是左竖传动系[18]的前端与左前传动系[16]的右端连结，后端与左后传动系[19]的右端连结，动力输出装置[42]与前传动系[16]的左端连结，右竖传动系[18]的前端与右前传动系[16]的左端连结，后端与右后传动系[19] 的左端连结，动力输出装置[42]与前传动系[16]的右端连结，结构成后分力系统，传动系统[21]由前分力系统[26]，竖传动系[18]，后分力系统[9]组成，由前分力系统[26]中，前传动系[16]的前动力轮[17]，竖传动系[18]的前端，后端，后分力系统[9]中，后传动系[19]的后动力轮[17]构成，其特征是竖传动系[18] 的前端与前动力轮[17]连结，后端与后动力轮[17]连结，结构成传动系统[21]， 4 前端前肢特换机构[36]，由前分力系统[26]，转换部件[23]，轴销[24]组成，由前分力系统[26]中，左分力系[45]的前传动系[16]的左端，右分力系[47]的前传动系[16]的右端，转换部件[23]的左转换部件[30]，右转换部件[31]，轴销[24]的左端轴销[32]，右端轴销[33]构成，其特征是左转换部件[30]的一端与前传动系[16] 的左端连结，左转换部件[30]的另一端与销轴[32]连结，右转换部件[31]与一端与前传系[16]的右端连结，右转换部件[31]的另一端与轴销[33]连结，转换部件[23]，轴销[24]与前传动系[16]左端右端连结角度，为同一角度，结构成前端前肢转换机构，前端后肢转换机构[39]，由前分力系统[26]，转换部件[23]，轴销[24]组成，由前分力系统[26]，左分力系[45]的后传动系[19]的左端，右分力系[47]的后传动系[19]的右端，转换部件[23]的左转换部件[30]，右转换部件[31]，轴销[24]的左端轴销[32]，右轴销[33]组成，其特征是左转换部件[30]的一端与后传动系[19]左端连结，左转换部件[30]的另一端与轴销[32]连结，右转部件[31]的一端与传动系[19] 右端连结，右转换部件[31]的另一端与轴销[33]连结，结构成转换部件[23]，轴销[24] 与后传动系[19]左端右端连结角度，为同一角度，结构成前端后肢转换机构，前端四肢脚转换机构[56]，前端前肢转机构[36]，后肢转换机构[39]组成，由前端前肢转换机构[36]的转换部件[23]，轴销[24]，左分力系[45]中，前传动系[16]的左端，右分力系[47]中，前传动系[16]的右端，端后肢转换机构[39]的转换部件[23]，轴销[24]，左分力系[45]中，后传动系[19]的左端，右分力系[47]中，后传动系[19]的右端构成，其特征是左转换部件[23]，轴销[24]与左分力系[45]中，前传动系[16]的左端，后传动系[19]的左端连结角度，为相反角的180°，右转换部件 [23]，轴销[24]与右分力系[47]中，前传动系[16]的右端，后传动系[19]的右端连结角度，为相反角的180°，结构成前端四肢脚转换机构[56]， 5 后端前肢特换机构[36]，由后分力系统[9]，转换部件[23]，轴销[24]组成，由后分力系统[9]中，左分力系[45]的前传动系[16]的左端，右分力系[47]的前传动系[16]的右端，转换部件[23]的左转换部件[30]，右转换部件[31]，轴销[24]的左端轴销[32]，右端轴销[33]构成，其特征是左转换部件[30]的一端与前传动系[16] 的左端连结，左转换部件[30]的另一端与销轴[32]连结，右转换部件[31]与一端与前传系[16]的右端连结，右转换部件[31]的另一端与轴销[33]连结，转换部件[23]，轴销[24]与前传动系[16]左端右端连结角度，为同一角度，结构成后端前肢转换机构，后端后肢转换机构[39]，由后分力系统[26]，转换部件[23]，轴销[24]组成，由后分力系统[26]中，左分力系[45]的后传动系[19]的左端，右分力系[47]的后传动系[19]的右端，转换部件[23]的左转换部件[30]，右转换部件[31]，轴销[24]的左端轴销[32]，右轴销[33]组成，其特征是左转换部件[30]的一端与后传动系[19]左端连结，左转换部件[30]的另一端与轴销[32]连结。右转部件[31]的一端与传动系[19] 右端连结，右转换部件[31]的另一端与轴销[33]连结，结构成转换部件[23]，轴销[24] 与后传动系[19]左端右端连结角度，为同一角度，结构成后端后肢转换机构，后端四肢脚转换机构[59]，后端前肢转机构[36]，后肢转换机构[39]组成，由后端前肢转换机构[36]的转换部件[23]，轴销[24]，左分力系[45]中，前传动系[16]的左端，右分力系[47]中，前传动系[16]的右端，端后肢转换机构[39]的转换部件[23]，轴销[24]，左分力系[45]中，后传动系[19]的左端，右分力系[47]中，后传动系[19]的右端构成，其特征是左转换部件[23]，轴销[24]与左分力系[45]中，前传动系[16]的左端，后传动系[19]的左端连结角度，为相反角的180°，右转换部件 [23]，轴销[24]与右分力系[47]中，前传动系[16]的右端，后传动系[19]的右端连结角度，为相反角的180°，结构成后端四肢脚转换机构[56]， 6

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