电动辅助自行车<%=id%>

)按照该时的曲柄角比较检测出的踏力和规定的踏力基准值，推定踏力的峰值。进而，基于峰值推定平均值。正常踏力基准值相当于对应车速的平地行驶阻力。正常助推计算部(53)根据踏力平均值和正常踏力基准值，通过PID控制来计算正常助推力。正常助推力的计算是踏力平均值增大则增大，正常踏力基准值增大则减小。比例助推计算部(50)计算比例于检测踏力的比例助推力。相加比例助推力和正常助推力并求出助推力。改善助推控制的滞后和只根据踏力比例的助推力的确定的不合理，以确定更为适合于行驶状态的助推力。
主权项
　权利要求书 1.一种电动辅助自行车，带有用于辅助施加给曲轴的踏力的电机，其特征在于：具有检测踏力的踏力检测装置；检测曲柄角的曲柄角检测装置；设定对应曲柄角的踏力基准值的踏力基准值保持装置；根据踏力检测时的曲柄角比较检测出来的踏力和上述踏力基准值并推定此后的预定时间范围的踏力的推定装置；基于由上述推定装置推定的踏力确定利用上述电机的辅助力的控制装置。

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