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摘要
本发明，为提高动作程序修正作业的效率而提供一种使动作确认时(示教模式)与实际作业时(工作模式)的动作轨迹尽可能一致的动作确认方法及实施该方法的控制装置。为此，在本发明中，根据实际动作速度将各轴动作指令ωj输入到带机械仿真器的低速指令变换部(7)，并将使机械仿真器的输出ωsj除以规定的正实数P后的量ωij(ωsj/P)作为各轴动作指令值而对伺服控制部(4)指令N次(这里，N为不超过上述实数P的最大自然数)。
主权项
权利要求书
1.一种产业用机械的动作确认方法，以比实际动作速度低的速
度使备有由在伺服控制部控制下的伺服电动机驱动的多个轴的产业用
机械动作，从而对其动作轨迹进行确认，该动作确认方法的特征在于：
根据上述实际动作速度将各轴动作指令ωj输入到再现上述产业用机
械的实际动作速度的伺服控制回路的仿真器，并将使上述仿真器的输
出ωsj除以规定的正实数P后的量ωsj/P作为各轴动作指令值而对上
述伺服控制部指令N次(这里，N为不超过上述实数P的最大自然数)。
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