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括一个大圆盘1、i个小圆盘2，大圆盘转动轴3，各个小圆盘自身转动轴4，各个小圆盘控制转轴5，各个小圆盘2自身转动轴4所在平面与大圆盘1的平面平行，各个小圆盘2除可绕自身转动轴4转动外，还可绕过该小圆盘平面且与大圆盘转动轴3相平行的控制转轴5转动，各个小圆盘平面与大圆盘1平面垂直相接触。本机构是一种非完整约束下的运动分解合成机构。其主要特点是各个小圆盘的自身转动可以合成大圆盘的一个转动。反之，大圆盘的转动可以分解成各个小圆盘的自身转动。同时，这种运动的分解合成关系与控制转动有关，因此可以通过控制转动来调节运动的分解合成关系。
主权项
权利要求书
1、一种非完整约束下的运动分解合成机构，其特征在于该机构包括一个大
圆盘(1)、i个小圆盘(2)，i＝1、2、3、…n，大圆盘转动轴(3)，各个小圆
盘自身转动轴(4)，各个小圆盘控制转轴(5)，各个小圆盘(2)自身转动轴(4)
所在平面与大圆盘(1)的平面平行，各个小圆盘(2)除可绕自身转动轴(4)
转动外，还可绕过该小圆盘平面且与大圆盘转动轴(3)相平行的控制转轴(5)
转动，各个小圆盘(2)平面与大圆盘(1)平面垂直相接触。
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