具有形状自适应的欠驱动机械手指装置<%=id%>

分类号： 25J15/10
颁证日：
优先权：
申请(专利权)人：清华大学
地址： 100084北京市100084-82信箱
发明 (设计)人：张文增;陈强;孙振国;徐济民
国际申请：
国际公布：
进入国家日期：
专利代理机构：
代理人：
摘要
　具有形状自适应的欠驱动机械手指装置，属于拟人机器人技术领域。包括第一指节、欠驱动关节和第二指节；欠驱动关节包括主动滑块、关节齿轮轴、齿条、弹簧；关节齿轮轴设置在第一指节和第二指节之间并与第二指节固接；主动滑块镶嵌在第一指节中，齿条固接在主动滑块上并与关节齿轮轴上的齿轮啮合；弹簧设置在第一指节与主动滑块之间。该装置可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高形状适应性和高欠驱动的手指，用以实现机器人拟人手以较少驱动器驱动较多的手指关节自由度，并具有抓取不同形状、大小物体的自适应性，该装置结构简单、可靠，体积小、重量轻，仅需较低的控制系统要求。
主权项
　权利要求书 1.一种具有形状自适应的欠驱动机械手指装置，主要包括第一指节、第二指节和套设在两者之间的欠驱动关节，其特征在于：所说的欠驱动关节包括主动滑块、关节齿轮轴、齿条、弹簧，所说的关节齿轮轴设置在第一指节和第二指节之间并与第二指节固接，所说的主动滑块镶嵌在第一指节中，所说的齿条固接在主动滑块上并与关节齿轮轴上的齿轮啮合，所说的弹簧设置在第一指节与主动滑块之间。

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