机器人拟人多指手装置<%=id%>

分类号： 25J15/10 25J18/00
颁证日：
优先权：
申请(专利权)人：清华大学
地址： 100084北京市100084-82信箱
发明 (设计)人：张文增;陈强;孙振国;徐济民
国际申请：
国际公布：
进入国家日期：
专利代理机构：
代理人：
摘要
　机器人拟人多指手装置，属于拟人机器人技术领域，主要包括手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指、拇指根部关节、四指根部关节。食指、中指、无名指和小指分别套接在同一个四指根部关节上与手掌相连。拇指根部关节和四指根部关节为电机驱动的主动关节，食指、中指、无名指、小指的中部欠驱动关节、末端欠驱动关节和拇指末端欠驱动关节均采用结构相同的一种欠驱动关节。整个装置外观、尺寸和动作与人手相似，具有5个手指，每个手指3个关节，总的关节自由度为11个，集成度高，但仅需2个电机驱动器，驱动器全部藏入手里，控制容易，体积小、重量轻，能够实现招手、握拳和稳定抓取不同形状、尺寸的物体的功能，适合安装在拟人机器人上使用。
主权项
　权利要求书 1、一种机器人拟人多指手装置，主要包括手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指、拇指根部关节、四指根部关节，所说的拇指包括拇指根部指节、拇指末端欠驱动关节、拇指末端指节，其特征在于：所说的食指、中指、无名指和小指均分别包括根部指节、中部欠驱动关节、中部指节、末端欠驱动关节、末端指节，所说的食指、中指、无名指和小指分别套接在同一个四指根部关节上与手掌相连，所说的拇指根部关节和四指根部关节为电机驱动的主动关节，所说的食指、中指、无名指、小指的中部欠驱动关节、末端欠驱动关节和拇指末端欠驱动关节均采用结构相同的一种欠驱动关节。

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