在1610年，意大利天文学家伽利略用自制的望远镜， 发现了木卫一、木卫二、木卫三和木卫四。后来这4颗卫星被称为伽利略卫星。这4颗伽利略卫星的质量都比冥王星大，其中木卫三是太阳系中最大的卫星，直径超过水星。4颗伽利略卫星的轨道内部，又有4颗木星卫星，它们分别是木卫十六、木卫十五、木卫五、木卫十四，其中木卫十六是离木星最近的卫星。从伽利略卫星向外， 按距离依次为木卫十三、 木卫六、木卫十和木卫七，它们绕木星顺向旋转，周期为260天左右。再向外，依次为木卫十二、木卫十一、木卫八和木卫九，它们逆向旋转，周期为700天左右。这么多的卫星环绕着木星，也难怪木星有“小太阳系”的美称。
