古代人就知道一些水果有酸味，后来人类发现一些液体（如牛奶）搁置久了会变酸。久置的果汁放置一定长的时间也会变酸。
中世纪的化学家对带酸的物质特别感兴趣。人们发现酸味物质能侵蚀许多金属，后来人们发现了一些新的更强烈的同类化学物质，金属和其他物质会更迅速地被他们溶解。所有这类化合物都叫做“酸”，因为他们最主要的特点就是有酸味。人们把来源于有机体中的酸称为“有机酸”如果汁；来源于非生命物质的酸称为“无机酸”如盐酸。 十七世纪中叶，人们积累了丰富的化学知识。开始形成了把酸作为化学物质的概念，随着科学的发展酸概念的涵义也不断变化。
早在1663年波义耳对酸的描述是：具有酸味，能溶解许多物质，能使兰色植物染料（如石蕊）变成红色，与碱作用以后，酸性消失，生成中性盐。
1887年阿累尼乌斯认为：酸是在水溶液中电离生成的阳离子全都是氢离子的物质。
1923年化学家布郎斯特和劳来认为，凡能给出质子的物质就是酸。
可见，现代化学家对酸的本质认识是，酸是一种化合物；他具有丢掉一个质子的倾向。如果这种倾向相当强，这种酸尝起来就会有酸味；如果这种倾向不够强，那么他就不带酸味，然而他依然是一种酸。由此可知，现代酸是概念本质涵义是物质中含有质子，与早期具有酸味的本质涵义不同了。
1923年化学家路易斯提出酸的概念是：酸是能够接受电子对的物质。这样金属离子都是酸。如镁离子就是酸。他既无酸味又无质子，故称这类酸为路易斯酸，上面讨论的酸称为质子酸（含有氢元素）。
总之，酸的涵义，随着时代的进步而不断发展。
